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2019/03/11 인터뷰 > 학생 중요기사

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휴머노이드 로봇의 치열한 스포츠 대전

한양대학교 히어로즈팀 로보컵코리아2019 우승

김민지

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http://www.hanyang.ac.kr/surl/SMIu

내용

로봇이 누비는 축구 경기장. 최고 공학기술의 결정체와 세계에서 가장 사랑받는 스포츠가 만났다. 올해 7회째를 맞은 ‘로보컵코리아오픈(RoboCup Korea Open 2019)’ 대회. 지난 2월 14일 열린 대회는 국내외 800여 명의 선수로 구성된 290여 개 팀이 참가해 역대 최대 규모로 개최됐다. 대학부에선 한양대학교 히어로즈(HERoEHS: Hanyang Erica Robot Engineering Human Society)팀이 휴머노이드(Humanoid) 축구 경기 어덜트 사이즈(Adult size) 리그에서 최종 우승했다. 로봇과 함께 계속해서 성장하고 있는 히어로즈팀을 만나 이야기를 나눴다.

 
인공지능 로봇들의 월드컵

명령에 따라 제한적으로 움직이는 로봇의 시대는 지났다. 사람처럼 두 다리를 이용해 움직이는 휴머노이드(Humanoid)형 로봇이 나타났다. 실제로 자유자재로 공을 드리블하고 슛을 하며 치열하게 움직인다. 지난 1997년 일본 나고야에서의 로보컵을 시작으로 매년 세계 각국에선 로봇공학자들의 로봇 기술의 각축장이 열린다. 당시엔 휴머노이드 리그가 없었지만, 지난 2002년부터 인간처럼 움직이는 휴머노이드 리그가 열린 뒤 로보컵은 더 유명세를 치르기 시작했다.

로보컵코리아는 한국로보컵협회와 로봇신문이 공동 주최하고 한국로봇산업진흥원, 한국로봇산업협회, 강원도가 후원한다. 개최 첫날은 개막식과 6개 부문별 예선, 둘째 날엔 본격적인 결승 경기가 열렸다. 예선전은 리그전으로, 전반전과 후반전 각 10분씩 쉬는 시간 포함 총 30분으로 진행한다. 결승전은 토너먼트로 이어간다. 후반전까지 경기가 끝나지 않으면 승부차기를 한다. 3등까지 메달을 획득하고 최종 우승팀은 트로피를 거머쥔다.
 
▲ 한양대학교 히어로즈팀이 로보컵코리아2019 휴머노이드(Humanoid) 축구 경기에서 우승을 했다. (히어로즈팀 제공)
 이번 대회에서 유일하게 휴머노이드 축구 경기 어덜트 사이즈(Adult size) 리그로 출전한 한양대학교 히어로즈팀은 가장 주목받은 경기를 펼쳤다. 키즈(Kids), 틴(Teen), 어덜트(Adult) 리그 중 로봇 설계 및 경기 진행이 가장 까다로운 어덜트 사이즈 리그 경기를 성공적으로 진행하며 세계 각국의 이목을 집중시켰다. “각각의 리그는 사이즈가 다른 만큼 경기당 로봇 개수와 무게 규정이 달라요. 크기가 클수록 충돌의 위험이 크기 때문에 어덜트 사이즈 리그는 출전자들이 꺼리는 종목이에요.” 사용하는 모터 역시 고성능에다 고가격이다. 하지만 한양대학교는 다른 대학에 비해 선행된 연구를 진행하고 있어 역량이 충분했다.
 
▲본격적인 경기 시작에 앞서 준비하는 한재권 로봇공학
과 교수와 최정훈(메카트로닉스공학과 석사과정) 씨의
모습. 로봇의 이름은 ‘앨리스(Alice)’다. (히어로즈 제공)

즐기며 성장하는 히어로즈 팀

한재권 로봇공학과 교수의 연구실에서 함께 연구하는 히어로즈팀은 로보컵 코리아 이전에도 대회 경험이 많다. 작년 2월 평창올림픽 기간 중 열린 세계 최초 스키로봇 챌린지에 참가했다. 또 캐나다 몬트리올에서 열린 캐나다 로보컵 대회에 출전하기도 했다. 당시 준비 기간이 짧았기 때문에 조금 아쉬운 성적을 얻었지만, 이번 대회에 우승하게 된 발판이 됐다. “2018년 평창동계올림픽 스키로봇 챌린지 때 제작된 휴머노이드 로봇을 토대로 축구 경기에 적합한 로봇으로 다시 제작했어요. 이후 캐나다 몬트리올 세계 대회에 다녀온 뒤 보완해야 할 사항들을 점검하고 로보컵코리아에 출전했습니다.”

로보컵코리아에 본격적으로 몰두한 것은 대회 한 달 전부터다. 스키로봇의 경우 추진력이 필요할 뿐 걸을 필요가 없다. 하지만 축구는 걸어야 한다. 그 때문에 로봇의 경량화가 주된 작업이었다. 보행 알고리즘 또한 필요했다. 안정적인 보행을 위해 가속도 센서, 포스 센서 등을 써 사람처럼 무게가 치우치지 않고 보행할 수 있는 연구를 진행했다. 한재권 교수 지도 아래에 짧은 시간 내에 준비를 할 수 있었다고. “사실 우승을 바라고 간 게 아니라 로봇 컨디션과 새로운 알고리즘을 테스트하는 마음으로 출전했는데 큰 결과도 함께 얻어 감사해요.”
 
▲ 지난해 6월에 열린 ‘로보컵캐나다2018’에 출전한 한재권 로봇공학과 교수(오른쪽에서 네 번째)와 히어로즈팀의 모습. (히어로즈 제공)
계속 이어갈 로봇 열정

로보컵코리아에서 우승한 1, 2, 3등 팀에게는 올해 7월 호주 시드니에서 열리는 국제대회 참여 자격이 주어졌다. ‘시드니로보컵2019’에서 바뀔 규정에 맞게 로봇을 추가 개발하고, 대대적인 경량화 작업에 들어갈 예정이다. 로봇의 재질을 바꾸고, 높은 토크(torque, 모터의 힘)를 낼 수 있는 모터로 교체하는 작업을 진행할 것이다. “참여에 의의를 두고, 도전하는 마음으로 할 거예요. 항상 최선을 다했지만 이번엔 좀 더 온 힘을 다해서 성공적으로 대회를 마치고, 즐겁게 팀워크가 이뤄지도록 노력하려고요.”
 
▲ 한양대학교 ERICA캠퍼스 근처 한 카페에서 인터뷰를 진행했다. 왼쪽부터 최정훈(메카트로닉스공학과 석사과정) 씨, 박재훈(소프트웨어학부 4) 씨, 김현석(융합공학과 2) 씨, 민인준(융합시스템공학과 석사과정) 씨, 유동하(융합시스템공학과 석사과정) 씨.

로봇공학의 어떤 점이 이들을 이토록 빠지게 만들었을까


유동하(융합시스템공학과 석사과정): 로봇공학은 설계부터 프로그램, 전자까지 다양한 걸 배우는데 여러가지를 배운 게 너무 도움이 돼요. 전자에서 배운 것을 알고리즘으로 활용하는 식으로 많이 접목합니다. 다양하게 배우는 것이 큰 장점이에요.

김현석(융합공학과 2): 내가 원하는 대로 프로그래밍해서 행동하는 것을 보는 게 매력적이에요. 로봇이 내 생각대로 확실히 움직일 때 제일 보람차요.

박재훈(소프트웨어학부 4): 원래 컴퓨터 쪽 전공이어서 로봇을 늦게 접했는데, 화면 안에서만 움직이는 것을 넘어서 상상한 것 실제로 구성한다는 것에 매력을 느꼈습니다. 단순한 프로그램을 넘어선 것으로요.

민인준(융합시스템공학과 석사과정): 전자부터 설계까지 다 해서 다른 사람의 분야를 이해하는 데 도움이 돼요. 서로 안되는 부분을 보완할 수 있어서 일하면서 도움이 되고, 분야가 다르더라도 이해하고 서로서로 적용할 수 있습니다.

최정훈(메카트로닉스공학과 석사과정): 로봇공학의 제일 큰 매력은 결과물을 제 손으로 직접 만질 수 있다는 것. 다른 경우는 그저 이론에서 끝낼 수 있는데, 로봇 공학은 실제로 만들고 그 결과물을 눈으로 볼 수 있다는 점이 좋아요. 예를 들어 영화에 보이는 실재하지 않는 것들을 가능하게 하죠.


글/ 김민지 기자            melon852@hanyang.ac.kr
사진/ 이현선 기자         qserakr@hanyang.ac.kr
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기사댓글 1

  • 아리랑2019/03/20

    히어로즈 정말 멋져요 화이팅!