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2019-09 02

[학술]서태원 교수, 고층 빌딩 외벽 청소 로봇 개발

서태원 기계공학부 교수팀은 곤돌라에 장착해 넓은 면적을 빠른 속도로 청소할 수 있는 고층 빌딩 외벽 청소 로봇을 개발했다. 청소 로봇은 기존 곤돌라에 고정돼 로봇 팔을 이용해 구동하며, 쉽게 장착 및 해체 할 수 있다. 동승한 탑승자가 로봇의 전원만 켜주면 자동으로 곤돌라의 동작과 함께 고층 빌딩 외벽 청소를 수행한다. 곤돌라의 하강 속도에 맞춰 청소하므로 청소 속도가 매우 빠른 장점을 갖고 있다. 로봇신문 8월 30일 자 기사에 따르면, 서 교수는 “우수한 청소 성능을 위해 실제 청소를 하는 유닛을 설계하는 것이 중요하다"며 "청소 유닛을 닫힌 구조로 설계해 사용한 청소 용수를 회수하고 2차 오염을 방지할 수 있도록 기술을 구현했다”고 말했다. 또 “실제 빌딩에서 필드테스트를 진행, 2차 오염없이 청소를 성공적으로 수행할수 있다는 점을 확인했다”고 덧붙였다. 로봇은 분사한 청소 용수를 위 아래에 장착된 스퀴지(squeegee)를 이용해 흡수하는 메커니즘을 채택해 2차 오염을 최소화한게 특징이다. 중앙에 있는 브러쉬가 잘 닦이지 않는 오염물을 제거하는 역할을 한다. 현재 상용화를 위한 시제품을 제작 중이며 '2019 두바이 건축기자재 전시회(The Big 5 show)'에서 공개할 예정이다. 고층 빌딩 청소는 연 11조 정도로 추산되는 시장이며, 국내에서만 연 15명 정도의 사상자가 발생하는 고위험 작업이다. 또한, 작업이 매우 어렵고 힘들어 자동화가 꼭 이루어 져야 되는 작업으로 인식되고 있다. 한편 이번 연구는 서울대, 카이스트, 경기대, 씨에스캠㈜, ㈜알에프가 개발에 함께 참여했다. ▲서태원 교수팀이 개발한 고층 빌딩 외벽 청소 로봇 (사진= 로봇신문)

2019-08 26

[학술][우수 R&D] 박태준 교수, 인공지능 기반 물품조립 협업로봇 기술 개발

박태준 ERICA캠퍼스 로봇공학과 교수와 한국산업기술평가관리원(KEIT)이 지난 7월 로봇산업핵심기술개발사업을 위한 협약을 맺었다. 이 사업은 설명서를 보고 스스로 가구를 조립할 수 있는 로봇 개발을 목표로 한다. 로봇들은 머신 비전 기반의 강화학습 인공지능(AI)을 통해 작업을 수행할 예정이다. 로봇은 가구를 조립하면서 겪는 시행착오를 통해 정보를 수집한다. 그 뒤 조립대상물을 인식하고, 설계도에 맞게 조립하는 능력을 갖추게 된다. 한편 박태준 교수는 ERICA 캠퍼스 인공지능협동로봇사업단 단장을 맡고 있다. ▲ 박태준 ERICA캠퍼스 로봇공학과 교수가 한국산업기술평가관리원 ‘인공지능 기반 물품조립 협업 로봇’ 공모전에서 당선된 인공지능 기반의 가구조립 로봇 프로젝트에 대해 설명하고 있다. 박 교수는 사람을 위한 가구 조립설명서를 시각적으로 이해해 사람의 조립 환경과 동일한 환경에서 물품을 조립하는 로봇을 개발하는 프로젝트를 기획했다. 이 프로젝트는 한국산업기술평가관리원에서 4차 산업 혁명에 대비해 진행한 ‘인공지능 기반 물품조립 협업 로봇’ 공모전에 채택됐다. 박 교수는 "4차 산업 혁명의 본질은 현실 세계인 하드웨어와 가상세계인 소프트웨어의 융합"이라며 "자율주행 자동차처럼 하드웨어와 소프트웨어가 결합하여 부가가치를 생산하는 로봇을 제작하는 것이 목표"라고 밝혔다. ▲ 박태준 로봇공학과 교수가 가구조립 로봇의 팔 부분을 제작하고 있다. (ERICA캠퍼스 산학협력단 제공) 프로젝트를 위해 지난 4월부터 선행연구를 진행했고 내년 말 완성품 제작을 목표하고 있다. 가구조립 로봇 한 대가 사람처럼 물품 조립설명서를 보고 완성품을 만든다. 카메라가 눈 역할을 하면서 팔이 작동한다. 기존 컨베이어 벨트 공정은 로봇 여러 대가 부속을 만들어 합쳤다. 가구조립 로봇에 내장된 인공지능 기술은 사람의 뇌 역할을 한다. 박 교수는 "인공지능 기반의 물품조립 기술을 확보해 산업적으로는 제조산업의 경쟁력 향상을, 사회적으로는 인간의 로봇 사용 증대를 목표로 하고 있다"고 전했다. 이세돌 9단과 구글 알파고의 대국이 끝난지 3년이 지났다. 그 후로 전 세계는 인공지능에 주목하기 시작했다. 당시 알파고의 소프트웨어는 놀라운 성과를 보였지만 실제 바둑돌은 사람이 두어야 한다는 한계가 있었다. 가구조립 로봇은 소프트웨어와 하드웨어의 융합이라는 측면에서 의의가 있다. 알파고처럼 인공지능이 탑재돼 있으며 사람처럼 움직일 수 있기 때문이다. 로봇 기술의 발달로 실생활에서 독거노인 가구나 1인 가구를 포함해 가구조립에 어려움을 겪는 사람들에게 편리함을 선사할 것으로 기대된다. 글/ 윤석현 기자 aladin@hanyang.ac.kr 사진/ 김주은 기자 coram0deo@hanyang.ac.kr

2019-07 19

[학생]한양대 등 대학연합 로봇팀, ‘2019 로보컵’ 준우승

한양대·서울대·고려대·부산대 연합로봇팀 ‘Tidyboy’가 지난 7월 7일 호주 시드니에서 개최된 2019 로보컵(RoboCup) 실내 서비스 로봇 부문에서 준우승을 차지했다. 국제 로보컵은 1997년 시작됐으며 세계에서 가장 오래되고 규모가 큰 AI 로봇대회다. 올해에는 세계 40여개 국에서 온 약 3,500명이 참가자들이 로봇 축구, 실내 서비스, 산업 자동화, 재난 구조 등의 다양한 부문에서 경쟁했다. Tidyboy팀은 실내 서비스 로봇 부문에 참가해 로봇이 가정 환경에서 사람과 사물, 환경을 지능적으로 인식하고 인간과 음성으로 대화하며 다양한 서비스 임무를 수행하는 능력을 겨뤘다. 이 팀은 우수한 물체인식, 정교한 로봇팔 조작 및 이동 능력을 바탕으로 한 사용자의 음성 명령에 따라 실내를 이동하며 찬장을 여닫고 사용자가 원하는 물건들을 집어 전달하는 등의 실내 서비스 작업 등을 선보였다. 다른 팀들이 기권하거나 수행에 실패한 고난이도 조작 작업들을 유일하게 성공적으로 수행하여 현장에서 뜨거운 반응을 얻었다.

2017-05 04

[교수]한재권 교수팀, 쓰다듬으면 애교 부리는 로봇 ‘에디’ 개발

▲한재권 교수 한양대 한재권 융합시스템학과 교수팀이 전시 및 공연에 특화된 소형 로봇 ‘에디’를 개발했다. 가로세로 25cm 크기인 에디는 온몸이 털로 덮여 있어 주인이 쓰다듬어 주면 손짓을 인식해 표정을 바꾸고 웃음소리를 내며 애교를 부리는 로봇이다. 털 사이에 변화를 감지하는 전도성(傳導性) 실이 들어있어 주변과 교감할 수 있다. 또한, 고성능 모터가 들어 있어 초속 30cm의 속도로 주인을 따라다닌다. 한편, 에디는 4월 22일, 23일 이틀간 경기 과천과학관에서 열린 ‘해피 사이언스데이’ 행사에서 공개돼 화제를 모았다. 이번 행사에서 한 교수팀은 참석한 어린이들과 로봇 에디가 함께 뛰어놀며 즐기는 체험형 로봇 공연을 펼쳤다. ▲한재권 교수팀이 개발한 소형로봇 '에디' (사진: 국립과천과학관)