전체 5건
뉴스 리스트
게시판 리스트 컨텐츠
2019-03 11 중요기사

[학생]휴머노이드 로봇의 치열한 스포츠 대전 (1)

로봇이 누비는 축구 경기장. 최고 공학기술의 결정체와 세계에서 가장 사랑받는 스포츠가 만났다. 올해 7회째를 맞은 ‘로보컵코리아오픈(RoboCup Korea Open 2019)’ 대회. 지난 2월 14일 열린 대회는 국내외 800여 명의 선수로 구성된 290여 개 팀이 참가해 역대 최대 규모로 개최됐다. 대학부에선 한양대학교 히어로즈(HERoEHS: Hanyang Erica Robot Engineering Human Society)팀이 휴머노이드(Humanoid) 축구 경기 어덜트 사이즈(Adult size) 리그에서 최종 우승했다. 로봇과 함께 계속해서 성장하고 있는 히어로즈팀을 만나 이야기를 나눴다. 인공지능 로봇들의 월드컵 명령에 따라 제한적으로 움직이는 로봇의 시대는 지났다. 사람처럼 두 다리를 이용해 움직이는 휴머노이드(Humanoid)형 로봇이 나타났다. 실제로 자유자재로 공을 드리블하고 슛을 하며 치열하게 움직인다. 지난 1997년 일본 나고야에서의 로보컵을 시작으로 매년 세계 각국에선 로봇공학자들의 로봇 기술의 각축장이 열린다. 당시엔 휴머노이드 리그가 없었지만, 지난 2002년부터 인간처럼 움직이는 휴머노이드 리그가 열린 뒤 로보컵은 더 유명세를 치르기 시작했다. 로보컵코리아는 한국로보컵협회와 로봇신문이 공동 주최하고 한국로봇산업진흥원, 한국로봇산업협회, 강원도가 후원한다. 개최 첫날은 개막식과 6개 부문별 예선, 둘째 날엔 본격적인 결승 경기가 열렸다. 예선전은 리그전으로, 전반전과 후반전 각 10분씩 쉬는 시간 포함 총 30분으로 진행한다. 결승전은 토너먼트로 이어간다. 후반전까지 경기가 끝나지 않으면 승부차기를 한다. 3등까지 메달을 획득하고 최종 우승팀은 트로피를 거머쥔다. ▲ 한양대학교 히어로즈팀이 로보컵코리아2019 휴머노이드(Humanoid) 축구 경기에서 우승을 했다. (히어로즈팀 제공) 이번 대회에서 유일하게 휴머노이드 축구 경기 어덜트 사이즈(Adult size) 리그로 출전한 한양대학교 히어로즈팀은 가장 주목받은 경기를 펼쳤다. 키즈(Kids), 틴(Teen), 어덜트(Adult) 리그 중 로봇 설계 및 경기 진행이 가장 까다로운 어덜트 사이즈 리그 경기를 성공적으로 진행하며 세계 각국의 이목을 집중시켰다. “각각의 리그는 사이즈가 다른 만큼 경기당 로봇 개수와 무게 규정이 달라요. 크기가 클수록 충돌의 위험이 크기 때문에 어덜트 사이즈 리그는 출전자들이 꺼리는 종목이에요.” 사용하는 모터 역시 고성능에다 고가격이다. 하지만 한양대학교는 다른 대학에 비해 선행된 연구를 진행하고 있어 역량이 충분했다. ▲본격적인 경기 시작에 앞서 준비하는 한재권 로봇공학 과 교수와 최정훈(메카트로닉스공학과 석사과정) 씨의 모습. 로봇의 이름은 ‘앨리스(Alice)’다. (히어로즈 제공) 즐기며 성장하는 히어로즈 팀 한재권 로봇공학과 교수의 연구실에서 함께 연구하는 히어로즈팀은 로보컵 코리아 이전에도 대회 경험이 많다. 작년 2월 평창올림픽 기간 중 열린 세계 최초 스키로봇 챌린지에 참가했다. 또 캐나다 몬트리올에서 열린 캐나다 로보컵 대회에 출전하기도 했다. 당시 준비 기간이 짧았기 때문에 조금 아쉬운 성적을 얻었지만, 이번 대회에 우승하게 된 발판이 됐다. “2018년 평창동계올림픽 스키로봇 챌린지 때 제작된 휴머노이드 로봇을 토대로 축구 경기에 적합한 로봇으로 다시 제작했어요. 이후 캐나다 몬트리올 세계 대회에 다녀온 뒤 보완해야 할 사항들을 점검하고 로보컵코리아에 출전했습니다.” 로보컵코리아에 본격적으로 몰두한 것은 대회 한 달 전부터다. 스키로봇의 경우 추진력이 필요할 뿐 걸을 필요가 없다. 하지만 축구는 걸어야 한다. 그 때문에 로봇의 경량화가 주된 작업이었다. 보행 알고리즘 또한 필요했다. 안정적인 보행을 위해 가속도 센서, 포스 센서 등을 써 사람처럼 무게가 치우치지 않고 보행할 수 있는 연구를 진행했다. 한재권 교수 지도 아래에 짧은 시간 내에 준비를 할 수 있었다고. “사실 우승을 바라고 간 게 아니라 로봇 컨디션과 새로운 알고리즘을 테스트하는 마음으로 출전했는데 큰 결과도 함께 얻어 감사해요.” ▲ 지난해 6월에 열린 ‘로보컵캐나다2018’에 출전한 한재권 로봇공학과 교수(오른쪽에서 네 번째)와 히어로즈팀의 모습. (히어로즈 제공) 계속 이어갈 로봇 열정 로보컵코리아에서 우승한 1, 2, 3등 팀에게는 올해 7월 호주 시드니에서 열리는 국제대회 참여 자격이 주어졌다. ‘시드니로보컵2019’에서 바뀔 규정에 맞게 로봇을 추가 개발하고, 대대적인 경량화 작업에 들어갈 예정이다. 로봇의 재질을 바꾸고, 높은 토크(torque, 모터의 힘)를 낼 수 있는 모터로 교체하는 작업을 진행할 것이다. “참여에 의의를 두고, 도전하는 마음으로 할 거예요. 항상 최선을 다했지만 이번엔 좀 더 온 힘을 다해서 성공적으로 대회를 마치고, 즐겁게 팀워크가 이뤄지도록 노력하려고요.” ▲ 한양대학교 ERICA캠퍼스 근처 한 카페에서 인터뷰를 진행했다. 왼쪽부터 최정훈(메카트로닉스공학과 석사과정) 씨, 박재훈(소프트웨어학부 4) 씨, 김현석(융합공학과 2) 씨, 민인준(융합시스템공학과 석사과정) 씨, 유동하(융합시스템공학과 석사과정) 씨. 로봇공학의 어떤 점이 이들을 이토록 빠지게 만들었을까 유동하(융합시스템공학과 석사과정): 로봇공학은 설계부터 프로그램, 전자까지 다양한 걸 배우는데 여러가지를 배운 게 너무 도움이 돼요. 전자에서 배운 것을 알고리즘으로 활용하는 식으로 많이 접목합니다. 다양하게 배우는 것이 큰 장점이에요. 김현석(융합공학과 2): 내가 원하는 대로 프로그래밍해서 행동하는 것을 보는 게 매력적이에요. 로봇이 내 생각대로 확실히 움직일 때 제일 보람차요. 박재훈(소프트웨어학부 4): 원래 컴퓨터 쪽 전공이어서 로봇을 늦게 접했는데, 화면 안에서만 움직이는 것을 넘어서 상상한 것 실제로 구성한다는 것에 매력을 느꼈습니다. 단순한 프로그램을 넘어선 것으로요. 민인준(융합시스템공학과 석사과정): 전자부터 설계까지 다 해서 다른 사람의 분야를 이해하는 데 도움이 돼요. 서로 안되는 부분을 보완할 수 있어서 일하면서 도움이 되고, 분야가 다르더라도 이해하고 서로서로 적용할 수 있습니다. 최정훈(메카트로닉스공학과 석사과정): 로봇공학의 제일 큰 매력은 결과물을 제 손으로 직접 만질 수 있다는 것. 다른 경우는 그저 이론에서 끝낼 수 있는데, 로봇 공학은 실제로 만들고 그 결과물을 눈으로 볼 수 있다는 점이 좋아요. 예를 들어 영화에 보이는 실재하지 않는 것들을 가능하게 하죠. 글/ 김민지 기자 melon852@hanyang.ac.kr 사진/ 이현선 기자 qserakr@hanyang.ac.kr

2018-03 13

[학생][동고동락] ‘레알밥도둑’ X ‘간장게장’의 대활약

지난해 9월 14일부터 16일까지 사흘간 일산 킨텍스에서 열린 2017 국제로봇콘테스트&R-BIZ 챌린지에서 한양대의 ‘레알밥도둑’ 팀이 로봇 ‘간장게장’으로 대통령상을 받는 쾌거를 거뒀다. 재치 있는 팀명과 로봇 이름에서 그들이 이 대회를 얼마나 즐겼는지 엿볼 수 있다. ‘간장게장’의 우승을 이끈 ‘레알밥도둑’ 팀의 이도규·정현철·조민수(로봇공학과 13) 학생을 만나봤다. 글. 이주비(학생기자) 사진. 안홍범 ▲ 왼쪽부터 순서대로 조민수·이도규·정현철 학생 열정과 노력의 값진 결실 “금상! 레알밥도둑!” 호명이 되는 순간까지 긴장했다. 팀원들 모두 2등일 거라고 생각했다. 끝까지 이름이 불리지 않자 마음을 접기도 했다. 완주 시간이 짧아 유리했지만, 미션 수행 과정에서 받은 감점이 있었기 때문이다. 그러나 결과는 우승이었다. 자율주행이 콘셉트였던 대회에선 간장게장이 어떻게 움직이든 팀원들이 손을 쓸 수 없었다. 그저 결과를 받아들일 수밖에 없는 상황. 경기가 시작되는 순간, 간장게장에게 바통이 넘어가는 것이다. 팀원들은 그렇게 간장게장이 펼치는 경기를 지켜보기만 해야 했다. 완주할 때까지 누구 하나 긴장을 늦출 수 없었다. “저희가 열심히 노력해온 결과물이니까 제발 이탈하지 말라고 마음속으로 빌고 또 빌면서 경기를 지켜봤어요. 저희도 많이 긴장했던 것 같아요. 그래도 노력한 만큼 좋은 결과가 나와서 다행이에요.”(이도규) 점수는 소프트웨어 오픈 소스 평가와 대회 당일 경주 성적을 합산해 산출됐다. 레알밥도둑 팀이 대회 당일 미션 수행에서 감점을 받았지만 그럼에도 우승할 수 있었던 것은 소프트웨어 점수에 소홀하지 않았기 때문이다. “간장게장은 빠른 시간 내에 완주했지만 감점을 받았어요. 반면 모든 미션을 통과해서 감점을 받지 않고 완주한 팀이 있었어요. 결국 저희가 우승할 수 있었던 건 소프트웨어 점수를 잘 받았기 때문이라고 생각합니다. 오픈 소스를 올리는 페이지를 마감 직전까지 붙들고 정성을 쏟았던 게 최종 점수에서 차이를 만든 거죠.”(조민수) ▲ 레알밥도둑’ 팀원들이 금상을 받고 기뻐하는 모습, 왼쪽부터 순서대로 조민수ㆍ정현철ㆍ이도규ㆍ정민재 학생 ▲ ‘레알밥도둑’ 팀은 우승 로봇 ‘간장게장’으로 이번 대회를 준비했다 학교 밖 또 다른 배움의 장 대회 출전 경험은 학교에서는 배울 수 없는 새로운 것들을 알려준다. 많은 이들이 대외 활동을 권장하는 이유다. 레알밥도둑 팀도 이번 대회를 준비하면서 강의실 안에서는 배울 수 없는 많은 것들을 접했다. 특히 간장게장을 움직이게 하려면 ROS라는 기술이 필요한데, 이는 팀원들에게도 생소한 개념이었다. “ROS는 Robot Operating System의 약자예요. 흔히 OS라고 하면 윈도우와 같은 운영체제를 떠올리는데, ROS는 그것과는 조금 다릅니다. 로봇을 제어하기 위한, 로봇만을 위한 제어도구로 보면 될 거예요.”(조민수) 무엇보다 가장 어려웠던 것은 프로그래밍의 오류를 잡아내는 일이었다. 처음엔 분명 이상이 없다고 생각했는데, 막상 실행시켰을 땐 제대로 작동하지 않는 경우가 다반사였다. 다시 확인을 해봐도 오류는 잘 보이지 않았다. 그런 오류들은 나중에야 아주 사소한 곳에서 발견되곤 했다. 이런 식으로 한 군데가 막혀서 시간을 소모해야 할 때가 가장 힘들었다. 레알밥도둑 팀이 이번 대회를 치르면서 배운 것은 무엇이었을까. “남들의 도움 없이 새로운 지식을 스스로 찾는 법을 익혔습니다. 대회를 준비하며 제가 알고 있던 지식보다는 새롭게 접하는 지식을 활용해야 할 때가 많아서 열심히 공부했어요. 작업 환경과 같은 부분은 교수님들의 도움을 많이 받았고요.”(정현철) “학교 강의실 안에서 배우는 지식 이외에도 실제로 지식을 어떻게 적용하는지를 배웠던 시간이었습니다. 이론이 통하지 않는 예외 사항도 많았는데, 그럴 때는 구글링을 통해 해결할 수 있었어요. 이렇게 문제를 해결하는 방법이야말로 사회에서 요구하는 중요한 능력이기 때문에 의미가 있었던 것 같아요.”(이도규) 대회 주최 측에서는 상금 대신 로봇을 상품으로 지급했다. 이는 참여자들이 결과에 안주하지 말고, 수상을 발판 삼아 더욱 성장하길 원했기 때문일 것이다. 이에 부응하듯 레알밥도둑 팀원들은 앞으로 사회에 도움이 되고, 일상생활에서도 친숙한 로봇을 만들기 위해 오늘도 학구열을 불태우고 있다. 사랑 한대 2018년 01-02월호 이북 보기

2017-10 06

[학생]로봇 '간장게장', '레알밥도둑'이네! (3)

지난 9월 14일부터 16일까지 3일간 진행된 ‘2017 국제로봇콘테스트&R-BIZ 챌린지’에서 우리대학 로봇공학과 ‘레알밥도둑’팀이 우승을 차지했다. 간장게장처럼 생겨서 ‘간장게장’이라는 이름이 붙여진 그들의 터틀봇은 경쟁하는 다른 로봇들보다 빠른 속도로 주행하며 무대를 장악했다. 하지만 예기치 못 한 변수가 언제든 나타날 수 있는 상황이었기 때문에 ‘레알밥도둑’팀은 긴장을 늦출 수 없었다.극적으로 대통령상을 수상한 ‘간장게장’은 어떻게 대회를 성황리에 마칠 수 있었을까. 기본에 충실한 터틀봇, ‘간장게장’ ‘레알밥도둑’팀은 팀장 이도규(로봇공학과 2) 씨와 정민재, 정현철, 조민수(이상 로봇공학과 3) 씨로 구성됐다. 로봇공학과에 입학해 3년을 다녔지만 로봇을 실제로 만들 기회가 없어 아쉬웠다는 ‘레알밥도둑’팀 일원들은 여러 대회를 찾아보다가, 학회 선배로부터 ‘터틀봇 오토레이스’ 대회에 대한 정보를 입수했다. “저희는 대회의 취지가 되는 로봇운영체제 ‘ROS(Robot Operating System)’을 익혀보고 싶었어요. 개발 환경도 컴퓨터 언어 중에서 C++, Python이라서 저희 팀원들이 부담없이 작업할 수 있을 거라고 생각했습니다.” 설계된 ‘간장게장’ 로봇은 로봇 회사인 ‘로보티즈(Robotis)’에서 출시한 ‘터틀봇3’에 기반을 둔다. ROS기반 자율주행 로봇플랫폼인 ‘터틀봇3’은 360도 방면의 모든 거리를 측정하는 레이저 센서 ‘라이더(lidar)’와 이동물체의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치인 ‘관성 측정장치(Inertial Measurement Unit)’, 그리고 각종 센서들이 탑재돼 있다. 이러한 요소들에 의해 ‘터틀봇3’은 외부의 도움 없이 자율주행을 할 수 있는 ‘SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building)’기능과 길을 찾아가는 ‘NAVIGATION’기능을 갖춘다. ‘레알밥도둑’팀은 제안서를 ‘로보티즈’에 제출 후 ‘터틀봇3’을 무상으로 지급받았다. ▲’레알밥도둑’팀의 로봇 ‘간장게장’. ROS로봇인 ‘터틀봇3’에 성능을 더한 로봇이다. (출처: 이도규 씨) 최대한 기본의 틀에서 벗어나지 않은 것이 ‘간장게장’의 특징이다. 다음은 이 씨의 설명. “저희는 제공받은 플랫폼인 ‘터틀봇3’을 변형하거나 해체시키지 않았어요. 다른 팀들은 로봇을 해부해서 한층 더 쌓고, 몇 백 만 원짜리 센서를 부착할 때, 저희는 최고의 효율을 내기 위해 저가 센서와 컨트롤러를 사용했습니다.” 그렇게 ‘간장게장’은 영상처리와 물체인식을 하기 위한 카메라, 마이크로컴퓨터의 종류 중 하나이자 로봇의 두뇌 역할을 하는 ‘라즈베리파이3’, 통신 간섭을 피하기 위한 5Ghz 대역 와이파이 동글, 차단바, 그리고 터널 구간에 활용하기 위한 초음파 센서 부착으로 ‘탈바꿈’ 했다. 새로운 장비를 장착할 때 이 씨와 팀원들은 로봇 플랫폼에 구동이 가능한지, 그리고 내부 설정을 어떻게 바꿔야 하는지 연구했다고 말했다. 하지만 기본과 크게 벗어나지 않은 로봇도 공부가 많이 필요했다. 이 씨는 ‘ROS 입문하기’를 가장 큰 장벽으로 꼽았다. “터틀봇 자체가 ROS 기반이어서 ROS를 모르면 아예 사용을 못하는 상황이었습니다. ROS는 로봇에 달린 센서들이 가져오는 데이터들을 서로 주고 받을 때 용이하게 하도록 도와주는 로봇 운영체제로, 통신을 코딩으로 다뤄요. 주변에 ROS를 제대로 다룰 수 있는 사람이 없어서 인터넷 카페와 구글을 통해 독학을 했습니다. 그 결과 원하는 알고리즘을 구현하는데 성공했습니다.” 이렇게 사전 설정이 끝난 후, ‘간장게장’이 대회 환경에서 제대로 동작을 하게끔 여러 값들이 조정됐다. 값을 바꿀 때마다 로봇의 움직임이 달라지기 때문에 이 부분에서 시간을 가장 많이 투자했다는 것이 이 씨의 설명이다. ‘최고’를 제치고 우승을 거두다 ‘간장게장’이 통과해야 하는 세부미션은 신호등 인식, 주차 표지판 인식, 차단바 인식, 그리고 터널 통과였다. 주어진 시간 안에 로봇이 미션을 잘 수행해야 높은 점수를 받을 수 있다. 하지만 사소한 미션보다 더 중요한 것은 바닥에 그려진 선을 따라 가는 ‘라인트레이싱’이다. ‘레알밥도둑’팀은 로봇대회에서 명성이 높은 광운대학교 ‘ROBIT’팀과 경쟁을 해야 하는 상황에 대비해 ‘간장게장’에 심혈을 기울였다. “바닥에 그어놓은 선을 따라 움직이는 ‘라인트레이싱’에서 비교를 해 봤을 때, ‘간장게장’이 다른 팀들에 비해 1.5배 빨랐습니다. 따라서 저희는 ‘라인트레이싱’에 더욱 공을 들였죠.” ▲본선 2차주행 때 사용된 경기장 트랙의 모습이다. (출처: 이도규 씨) 대회 당일날, 모든 팀들은 일산 킨텍스에 모여 대회 시작 전 까지 연습주행을 했다. ‘간장게장’은 대회 당일까지 연습주행에서 한번도 완주를 하지 못했지만, 대회 시작 2시간 전에 첫 완주를 성공했다. 1차주행과 함께 대회가 시작 된 후, ‘레알밥도둑’은 불안감에 휩싸였다. “다른 팀들이 경기 당일 컨디션이 안 좋았는데, 실수를 하실 때마다 괜히 저희 팀도 실수한 느낌이 들어 많이 긴장했습니다.” ‘간장게장’은 대회 당일 첫 미션을 통과했지만, 두 번째 미션인 ‘주차구간 인식’에 실패했기 때문에 ‘레알밥도둑’팀은 다음날 대회를 위해 늦게까지 코드를 수정했다. 준비는 ‘레알밥도둑’팀만 한 것이 아니었다. 대회 이튿날, 2차주행을 앞둔 많은 팀들은 연습주행에서 개선된 모습을 보였다. 이 씨는 그 때의 긴장감을 회상했다. “그 때는 마음을 비우고 목표를 ‘1위를 하자’가 아닌 ‘완주를 하자’로 바꿨어요. 본선 직전까지 연습주행을 멈추지 않았습니다.” 2차주행이 본격적으로 시작 된 후, ‘간장게장’은 전원이 켜지자마자 신호등구간을 통과하고, 1차주행 때 통과하지 못했던 ‘주차구간 인식’ 또한 성공했다. 터널입구를 진입할 때 로봇이 입구에 걸려 감점을 당했지만, 무사히 통과할 수 있었다. 그렇게 최단기록으로 완주에 성공한 ‘간장게장’은 결승선에 통과했다. 라이벌인 광운대학교 ‘ROBIT’팀은 중간에 로봇의 이탈 때문에 은상을 확보했고, ‘레알밥도둑’팀은 영광의 1등을 수상했다. ▲로봇공학과 학회방에서 연습용 트랙을 제작해 터틀봇으로 연습했던 모습. 연습용 트랙은 실제 경기장의 규격에 맞춰 제작 됐다. (출처: 이도규 씨) 배운 이론들을 적용해보는 소중한 경험 ‘레알밥도둑’팀 일원인 정민재 씨는 대학에서 배운 이론들을 실제로 써볼 수 있었다는 점에서 ‘2017 국제로봇콘테스트&R-BIZ 챌린지’가 좋은 경험이었다고 말했다. “이론과 실제가 어떻게 다른지, 다름에도 이론이 왜 중요한지 알았고, 문제가 발생했을 때 다른 팀원들의 기발한 아이디어를 보고 배우는 경험이 제일 즐거웠습니다.” 나머지 팀원들도 정 씨의 생각에 동의했다. 그들은 1등으로 호명되는 순간 서로를 끌어안고 환호했다. ‘간장게장’과 함께했던 3개월의 시간이 곧 헛되지 않았다는 것을 증명하는 날이었다. 또한, 이 씨는 도움을 주신 로봇공학과 교수님들에게 감사함을 표했다. “강민성 교수(로봇공학과)님께서 작업 환경, 연장, 그리고 각종 장비를 지원해주셨습니다. 그리고 한재권 교수(로봇공학과)님께서는 대회 현장을 잘 모르는 저희에게 대회 3일 전에 와이파이와 통신 문제를 상담 해주셨고, 5G대역폭을 지원하는 와이파이 동글을 제공해 주셔서 네트워크 통신의 간섭을 피할 수 있었습니다. 마지막으로, 저희가 대회에서 사용한 여러 지식을 알려주신 모든 로봇공학과 교수님들이 계셔서 더욱 좋은 성과를 거둘 수 있었습니다.” 당분간 학업에만 집중할 것이라는 ‘레알밥도둑’팀. 경험을 쌓자는 취지로 시작된 그들의 도전은 계속될 예정이다. “내년 대회 시즌이 올 때 까지 또 이론을 연구하고 내공을 쌓을 예정입니다. 내년에는 팀원들 각자가 원하는 로봇 대회에 나가서 수상하는 것을 목표로 하고 있습니다." ▲왼쪽부터 정민재, 정현철, 조민수(이상 로봇공학과 3)씨와 이도규 씨(로봇공학과 2)가 '금상' 푯말을 자랑스럽게 들고 있다. (출처: 이도규 씨) 글/ 유혜정 기자 haejy95@hanyang.ac.kr

2017-07 05 중요기사

[학생]로봇이란 출구 없는 매력에 빠지다

‘로봇이 인간을 지배하는 세상’은 아마도 모든 사람들이 한 번쯤은 상상해봤을 것이다. 로봇이란 존재는 이미 많은 영화의 소재로 이용되고 있다. 최근에는 ‘트랜스포머’가 5번째 시리즈를 개봉하기도 했다. 영화 속의 로봇이 실체화되기 까지는 어느 정도의 시간이 걸릴까. 그 상상 속의 로봇을 만들어내기 위해 노력하는 한양인들이 있다. 국제 로봇대회 ‘로보페스트(Robofest)’에서 우승을 거머쥔 배종학, 유호연(이상 로봇공학과 3) 씨다. 배종학 씨를 만나 그 준비과정과 소감을 들었다. 로봇에 빠진 두 청년, 플로리다로 가다 로보페스트 대회는 미국 미시간 주에 있는 로런스 공과대학(Lawrence Technological University)이 주최하는 국제 로봇 경진대회다. 지난 2000년을 시작으로 지금까지 미국, 중국 등 총 14개국에서 2만 명 이상이 참가했다. 매년 다른 규칙으로 진행되는 이 대회는 미국에서는 6월, 한국에서는 10월에 개최된다. 배종학, 유호연 씨는 지난 6월 1일부터 3일까지 미국 플로리다주 탬파시에서 열린 대회에서 우승을 차지했다. 두 한양인은 지난해 6월에 한국에서 열린 이 대회에 참가해 장관상을 받은 이력이 있다. 하지만 시간이 흐른 만큼, 대회의 규칙과 그에 따른 준비과정도 달랐다. 배 씨의 설명에 따르면, 지난 해에는 배열된 용지의 숫자 모양을 인식해서 그 숫자를 맞추는 게임이었지만, 올해는 용지에 있는 숫자를 각각 인식해서 수식을 계산하는 방식이었다. “저희가 작년에는 로봇을 받아서 진행했었는데, 이번에는 설계부터 제작까지 저희 손으로 다 했어요. 교수님의 도움을 받긴 했지만 로봇을 저희가 직접 만들었다는 점에서 큰 의미가 있는 것 같아요.(웃음)” ▲ 배종학, 유호연(이상 로봇공학과 3) 씨와 한재권 교수(융합시스템학과)가 2017 로보페스트 국제대회에서 우승 트로피를 들고 기념사진을 찍고 있다. (출처: 한양대학교) 로봇이 수식을 계산해준다? 배 씨와 유 씨가 함께 한 팀의 이름은 링커(Linker)다. 기구학 과목에서 배운 링크(Link)의 개념에서 착안해 팀명을 짓게 됐다. “로봇 자체가 파일이라고 생각하면 링크와 링크가 로봇의 구성이 돼요. 저희 둘이 잘 해보자는 의미로 링커라는 이름을 팀명으로 짓게 됐습니다.” 링커 팀이 출전한 부문은 사물을 인지하고 임무를 수행하는 자율 주행 로봇 대회 ‘VCC(Vision Centri Challenge)’다. 로봇에 장착된 카메라로 숫자를 인식 하고, 식에 적힌 숫자들을 계산하는 것이 목적이다. 수식 트리를 실행하여 계산한 것이 최종적으로 로봇에 입력되는 게 최종 산출물이라 할 수 있다. 로봇은 바퀴 2개와 앞에 달린 작은 바퀴 1개, 카메라 센서로 구성돼있으며, 이번 대회를 위해서 외적인 부분보다는 소프트웨어에 더 집중했다는 것이 배 씨의 설명이다. “로봇이 가다가 숫자 인식이 안 되면 뒤로 빠져나올 수 있도록 소프트웨어적인 부분을 보완했어요. 이 부분으로 수상을 할 수 있었던 것 같아요.” 배 씨는 이번 대회를 통해 자신이 공부하고 싶은 부분을 찾게 됐다. “대회를 준비하면서 소프트웨어적인 영상 인식 부분을 공부해보고 싶어요. 제가 생각하기에 미래에는 가정마다 로봇 한 대씩은 배치 될 거에요. 그런 의미에서, 개인용 비서 느낌의 가정용 로봇을 한 번 만들어보고 싶습니다.” ▲ 로봇에 대한 이야기를 하는 배종학(로봇공학과 3) 씨. 로봇에 대한 그의 열정은 누구보다도 뜨겁다. 로봇과 함께한 밤샘연구 이 대회는 중고등학생과 대학생 모두 참여할 수 있는 대회로 로봇에 관심 있는 많은 학생들이 참여하는 전통 있는 대회다. 배 씨는 대회를 준비하기 위해 약 4~5개월의 시간을 투자했다고 한다. 시험기간, 축제기간에도 밤샘 연구는 계속됐다. “방학 때부터 대회에 필요한 코딩에 대한 공부를 계속했고, 학기 중에 설계 과목을 수강함과 동시에 교수님과 연구원분들의 도움으로 하드웨어를 완성했어요. 코딩 부분은 각자 맡을 부분을 정해 구현하고, 마지막에 합치는 방식으로 진행했습니다. ” 로봇에 대해 깊게 알기 위해서는 대회 준비를 필수적으로 해야 한다는 것을 깨달았다는 배 씨. “이번 대회를 준비하면서 실전으로 익히는 것이 더 좋다는 것을 깨달았어요. 뭔가 배우는 것도 많고, 남는 것도 많은 대회였던 것 같습니다. 로봇에 대해 공부하고 싶은 분이라면 로봇공학과에 들어와서 대회 준비를 하는 것이 좋을 것 같아요” ▲ 앞으로도 로봇에 관한 많은 부분을 공부해보고 싶다는 배종학(로봇공학과 3) 씨. 그의 배우고자 하는 열정은 계속될 전망이다. 글/ 최원희 기자 orangecwh@hanyang.ac.kr 사진/ 김윤수 기자 rladbstn625@hanyang.ac.kr

2017-01 17

[학생][동고동락] 로봇공학과 1기 활약 알리는 신호탄을 쏘다

지난 2013년 신설된 ERICA캠퍼스 로봇공학과의 ‘프리라이더’ 팀이 2016 국제로봇콘테스트에서 대통령상을 받는 쾌거를 이뤄냈다. 이는 프리라이더 팀 학생들의 끊임없는 노력이 있었기에 가능한 것이었다. 글. 이주비 / 사진. 안홍범 끝까지 노력했기에 맺을 수 있었던 결실 ERICA캠퍼스 로봇공학과의 ‘프리라이더’ 팀이 지난해 10월 14일부터 16일까지 사흘간 열린 2016 국제로봇콘테스트에서 ‘지능형 SoC 로봇워’ 분야 중 휴로 컴피티션(HURO-Competition) 종목에서 대통령상을 받았다. 휴로 컴피티션 부문은 로봇에 카메라를 부착하고, 로봇이 카메라를 통해 들어오는 영상을 입력받아 사람의 조종 없이 스스로 장애물 미션 경기를 수행하는 방식으로 진행된다. 로봇공학과 1기 학생들은 졸업하기 전에 의미 있는 일을 하고 싶어 대회 수상을 목표로 지난해 3월 의기투합해 프리라이더를 결성했다. 프리라이더 팀의 김민지 학생은 “저희가 우승을 목표로 열심히 대회를 준비해왔지만 사실 우승할 수 있을지 계속 의문이 들었다”며 “대회 첫날 예상치 못한 일들이 발생해 겨우 예선을 통과했기 때문에 수상 자체가 힘들 수도 있겠구나 생각했는데, 다음 날 본선에서 기대보다 결과가 좋아 너무 기뻤다”고 수상 소감을 전했다. 김효정 학생은 “이번 수상으로 로봇공학과에 진학해서 4년 동안 배운 것들에 대한 보답을 받은 기분”이라며 환하게 웃었다. 프리라이더 팀의 대표를 맡고 있는 최민준 학생은 “저 역시 첫째 날인 예선에서는 수상이 힘들다고 생각했다”며 당시를 떠올렸다. “예선에서 4등으로 겨우 본선에 진출했기 때문에 본선이 열리는 다음 날까지 숙소에서 팀원들과 밤을 새가며 로봇에만 매달렸습니다. 다행히 다음 날 생각보다 경기가 잘 풀려서 처음부터 많은 점수를 확보할 수 있었는데, 그때 우승을 확신했습니다.” ▲ 로봇공학과 13학번 '프리라이더' 팀원들. 왼쪽부터 순서대로 하지수, 최민준, 김민지, 천회영, 김효정, 황순근 학생 이번 대회에서 프리라이더 팀이 쾌거를 이룰 수 있었던 비결은 ‘철저한 보완’이다. 이에 대해 최민준 학생은 “10월 본 대회에 앞서 8월에 일종의 연습 대회가 있었는데, 이때 로봇이 느리지만 정확하게 갈 수 있는 데 집중했다”며 “본 대회에선 이를 좀 더 보완해서 빠르고 정확하게 갈 수 있도록 개선한 것이 주효했다”고 전한다. 지금보다 앞으로가 더 기대되는 ‘프리라이더’ 프리라이더 팀 구성원들은 모두 졸업반으로 구성되어 있다. 4년간의 학업을 마치고 학교를 졸업하게 되는 이 시점에서, 그들은 로봇공학도로서 어떤 것을 꿈꾸고 있을까? 하지수 학생은 “우리나라 로봇 연구가 좀 더 심도 있게 발전할 수 있도록 새로운 것을 시도해보며 계속 공부하고 싶다”고 말했고, 황순근 학생은 “로봇이 사람을 도와주는 도구로서, 가능하면 몇몇 사람이 아니라 많은 사람에게 그 혜택이 돌아갈 수 있도록 노력하겠다”고 밝혔다. 김효정 학생은 “지금 모든 사람들이 스마트폰을 가지고 다니듯이 언젠가는 로봇이 스마트폰을 대신하게 될 것”이라고 예상하며 “앞으로 사람들의 일상 더 가까이에서 함께할 수 있는 로봇을 만드는 게 목표”라고 전했다. 천회영 학생은 인간뿐만 아니라 자연과 어우러지는 로봇을 꿈꾸고 있다. “로봇이 인간 사회에서처럼 자연에도 자연스럽게 스며들 수 있었으면 좋겠습니다. 자연에서 모티브를 얻고, 인간과 더불어 자연에도 이로운 로봇을 만들고 싶습니다.” 최민준 학생은 예전에 어디선가 봤다는 문장을 떠올렸다. “‘사람을 향하는 기술이 진정한 기술이다’라는 글을 보고 무척 감명을 받았습니다. 그래서 아직까지 기억하고 있는데요. 이 문장처럼 사람들에게 직접적으로 도움이 되는 기술을 개발하고 싶습니다.” 한양대학교 로봇공학과는 물론 우리나라 로봇공학계의 앞날을 이끌어갈 ‘프리라이더’ 구성원들. 다양하고 희망 찬 포부만큼이나 그들이 앞으로 로봇공학계에서 펼치게 될 활약이 기대된다. 사랑한대 2017년 1-2월호 이북 보기